自從溫蒂亞帝國被鄰國尼布斯滅掉後, 溫蒂亞著名的龍騎士集被分散在歐洲大陸上。數年後, 其中倖存的龍騎士馬祖爾, 不惜奔走各處, 希望重新召集各地的龍騎士, 再次向野心的尼布拉斯帝國挑戰。而夢想成為龍騎士的少年瑟法, 決定自願跟隨馬祖爾哈利亞, 學習駕馭飛龍, 成為一名龍騎士, 他們的冒險之旅就此展開.....